Endüstriyel Bir Robot İçin İnsan Makina Arayüz Programının Geliştirilmesi

Yıl 2004, Cilt: 6 Sayı: 2, 99 - 107, 01.11.2004

Mahir Cihan Cengiz Bilgin Kaftanoğlu

Öz

Bu çalışmada, bir endüstriyel
robotu kontrol eden bir yazdım tanıtılmaktadır. Bahsi geçen robot altı
serbestlik dereceli olup, ODTÜ Bilgisayar Destekli Tasarım, Üretim ve Robotik
Merkezi'nde imal edilmiştir. Kullanıcı, bu programla, robot kolunu çalışma hacmi
içinde istediği pozisyon ve yönelime gönderebilir. Bu amaç için robotun ileri
ve geri kinematik analizleri yapılmıştır. Robotun üç boyutlu görünümünü
sağlamak için, programa simülasyon penceresi eklenmiştir. Ayrıca program,
verilen noktalar için rota oluşturabilmektedir. 

Anahtar Kelimeler

Endüstriyel Robot, Kinematik analiz, Rota oluşturma

Kaynakça

• 1. Balkan T., Ozgören M. K., Arıkan M. A. S., Baykurt H. M., "A Method of Inverse Kinematics Solution Including Singular and Multiple Configurations for a Class of Robotic Manipulators", Mechanism and Machine Theory, pp.1221-1237, 2000.
• 2. Cengiz, M. C., "Software Development for Man-Machine Interface for an Industrial Robot", METU Mechanical Engineering Master of Science Thesis, 2003.
• 3. Konukseven E. I., "Graphical Simulation and Programming of Robots", METU Mechanical Engineering Master of Science Thesis, 1989.
• 4. Özgören M. K., "ME 522 Lecture Notes on Principle of Robotics", METU, unpublished 2001.
• 5. Özgören M. K., "Topological Analysis of 6-joint Serial Manipulators and Their Inverse Kinematic Solutions", Mechanism and Machine Theory, vol.37, No.5, pp.511-548, 2002. 6. "Pcomm32, PMAC 32 Bit Driver" manual, Delta Tau Systems, 2000
• 7. "Pewin32, PMAC Executive for Windows" manual, Delta Tau Systems, 1995.
• 8. "PMAC Users Manual", Delta Tau Systems Inc, 1991.
• 9. Valley, S., "ObjectWindows : Programming Guide", Borland Inrenational, 1992.